制作豆浆可以按“挑豆、浸泡、磨浆、过滤、煮熟”的顺序完成。家用手工做法不需要复杂设备：干黄豆浸泡后加水磨细，滤出豆浆，再充分煮熟即可。按黄豆100克、清水约900毫升的比例，通常能做出约800毫升至1升豆浆；想要口感浓一些，可减少水量，想喝清爽一些则适当加水。
准备黄豆、用水和工具
准备干黄豆100克、清水约900毫升，可按人数等比例增减。工具包括大碗、料理机或豆浆机、细筛网或纱布，以及容量足够的厚底锅。黄豆选颗粒饱满、干燥无霉味的，先去掉碎豆、豆皮和杂质。用水以干净饮用水为宜，磨浆和煮浆时都要留意锅具容量，豆浆加热后容易起泡上涨。
如果使用带加热功能的豆浆机，先查看机器的最低和最高水位线，并按说明书选择相应程序。不同机型对干豆、泡发豆和加水量的要求可能不同，不要直接套用锅煮配方，更不能超过水位线。
先浸泡，再磨出细浆
- 清洗并浸泡黄豆。黄豆洗净后加足量清水，浸泡约8至12小时，直到豆粒明显吸水变大、用手能掰开。天气较热时放入冰箱冷藏浸泡，避免长时间置于温暖环境。浸泡结束后倒掉泡豆水，再用清水冲洗一遍。
- 分次加水研磨。把泡好的黄豆放入料理机，加入部分清水，分批打磨至浆液细密、看不到明显整粒豆。不要为了省时间一次塞满机器；分次研磨通常更均匀，也能减少机器负担。剩余水量留到后续调整浓度或冲洗豆渣。
- 过滤豆浆。将磨好的浆液倒入细筛网或干净纱布，滤液收进锅中。用勺子轻压豆渣帮助出浆，但不必用力挤到纱布破裂。若豆渣仍较湿，可以加少量预留清水拌匀再过滤一次，最后把豆浆与清水混合到想要的浓度。
若使用普通料理机，磨浆时加入冷水或常温水，不要把刚煮开的液体倒入密闭机杯中。处理热液体可能造成蒸汽积压或溅出；需要分批操作时，先让浆液降温，并按设备说明使用。
煮透是豆浆口感和完成度的关键
过滤后的生豆浆倒入厚底锅，用中火加热，期间用长柄勺从锅底轻轻搅动，避免浆液沉底糊锅。锅边开始冒泡后调低火力，继续加热并观察泡沫变化。豆浆容易出现泡沫迅速上涌的情况，表面起泡并不代表已经煮熟；火太大时要及时调小，必要时短暂离火，防止溢锅。
待豆浆真正沸腾后转小火，保持沸煮约5至8分钟，并不时搅拌。确认整锅持续沸腾、没有生豆味后再关火；如果加热过程中多次溢锅或中途熄火，应重新加热至充分沸腾。煮好的豆浆先稍微静置，再按口味加入白糖、冰糖或少量盐。糖不必在煮制早期加入，以免粘锅。
按口感调整浓淡与细腻度
豆浆偏稀，通常是加水量较多，下一次可将黄豆增加10至20克，或减少约100毫升清水。口感粗、有颗粒感时，可把黄豆浸泡充分一些，延长研磨时间，或用更细的滤网再过滤一遍。若底部有糊味，多半是火力过大或搅拌不够；改用厚底锅、中小火加热，并在煮制过程中持续轻搅。
喜欢更浓的豆香，可以把黄豆与水的比例调整到100克黄豆配800毫升左右清水；初次制作则建议从900毫升开始，比较容易煮透且不易过浓。若想加入黑芝麻、花生或红枣，可少量搭配黄豆一起研磨；坚果类会增加油脂和稠度，水量及过滤效果也会随之变化。
豆渣别急着丢，豆浆及时饮用
过滤剩下的豆渣可以加入面糊做饼，或拌入馅料，但要确保后续彻底加热。做好的豆浆最好趁新鲜饮用；暂时喝不完时，装入洁净、带盖的容器，及时冷藏并尽量在24小时内喝完。饮用前重新加热至充分沸腾，若出现异味、异常结块或保存情况不明，就不要继续饮用。
照着这个比例和流程操作，关键是泡豆到位、研磨均匀、过滤干净并把豆浆充分煮熟。第一锅可先保持配方不变，再根据浓度和香味调整水量，比较容易找到适合自己口感的做法。
